Table des Matières
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Créer et configurer un système de coordonnées
Boîte de dialogue
Propriétés du système de
coordonnées (Coordinate
System Properties) -
paramètres de l'onglet
Décalages (Offsets)
Paramètre
Type (Type)
Définition des coordonnées (Coordinate Definition)
Dimension (Dimension)
Dimension de transformation (Transform Dimension)
Décalages d'effecteur terminal (End Effector Offsets)
Décalages de base (Base Offsets)
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur (Base and
Effector Plate Dimensions)
spécifie les décalages du robot en millimètres et si vous souhaitez configurer le
robot en pouces, il convient de convertir les mesures de liaison en millimètres en
mesures en pouces, puis d'entrer les valeurs dans les champs de décalages
appropriés.
Voir aussi
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate
System Properties) - paramètres de l'onglet Décalages (Offsets)
33
Les paramètres de l'onglet Décalages (Offsets) dans la boîte de dialogue
Propriétés du système des automates (Controller System Properties) définissent
le système de coordonnées. Cet onglet montre également les bitmaps des décalages
liés à la géométrie.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Description
Lecture seule. Le type de géométrie du robot
sélectionné sur l'onglet Général (General).
Lecture seule. La définition des coordonnées
sélectionnée sur l'onglet Général (General).
Lecture seule. La dimension saisie sur l'onglet Général
(General).
Lecture seule. La dimension de transformation saisie
sur l'onglet Général (General).
La longueur de l'effecteur terminal. Les décalages
corrects de l'effecteur terminal sont généralement
disponibles auprès du fabricant.
Les indicateurs de décalage de l'effecteur terminal
sont X1e, X2e et X3e lorsque la Définition de
coordination (Coordination Definition) est <aucun>
(none).
Les équations internes Cinématique de l'application
Logix Designer définissent l'origine du robot par rapport
à la première jointure du bras robotique. Le fabricant du
robot peut spécifier l'origine à un autre emplacement.
La différence entre ces deux emplacements représente
la valeur de décalage de base. Les valeurs de décalage
de base correctes sont généralement disponibles
auprès du fabricant.
Les indicateurs de décalage de base sont X1b, X2b
et X3b lorsque la Définition de coordination
(Coordination Definition) est <aucun> (none).
Rb indique le rayon de la plaque de base et Re le rayon
de la plaque de l'effecteur terminal.
Ce paramètre est disponible uniquement si le Type de
géométrie est Delta et la Définition des coordonnées
est J1J2J3J6 ou J1J2J3J4J5.
Chapitre 1
sur la
page
31
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