Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 62

Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien
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articulaires qui atteignent la position souhaitée par l'utilisateur (faisant ainsi le
suivi de l'objet).
Exemple de suivi de courroie de convoyeur
Le projet exemple ToolFrame Cinématiques est un exemple de suivi de convoyeur
utilisant un robot delta à 4 axes. Dans cet exemple, l'axe du convoyeur est un axe
maître qui commande l'axe esclave : X.
L'axe du convoyeur est déplacé à l'aide d'une instruction MAJ. Lorsque
l'instruction MCPM est exécutée, la position X sur le point de chemin est ajoutée
à la sortie de position de l'axe X de MAG, qui sert d'entrée à l'instruction MCTO.
L'instruction MCTO produits les valeurs articulaires pour le robot, permettant
ainsi même de faire le suivi de l'objet sur la courroie du convoyeur.
Le code de l'application superpose également des mouvements de cycle de
préhension en utilisant des mouvements de coordonnées absolues pour cueillir les
objets sur une courroie de convoyeur. En raison de l'ajout de la position, l'objet
semble être sur un convoyeur stationnaire. Le résultat net des mouvements
superposés permet de cueillir l'objet sur le convoyeur en mouvement.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018