Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 8

Table des matières
Système de
coordonnées
cartésien
Géométries sans
support de
l'orientation
8
Boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate
System Properties) - paramètres de l'onglet Étiquette (Tag) ..................... 43
Détermination du type de système de coordonnées .................................................... 44
Chapitre 2
Configuration d'un système de coordonnées cartésien .............................................. 49
Programmation d'un système de coordonnées sans orientation ............................... 52
Mouvements mélangés et types de terminaisons avec MCLM ou MCCM ... 53
Exemple de diagramme à relais pour des instructions mélangées ..................... 53
Programmation d'un système de coordonnées avec orientation ............................... 55
Mélange des mouvements de chemin avec MCPM ............................................. 55
Utilisation du mélange MCPM avec orientation pour synchroniser le chemin
cartésien et le mouvement d'orientation ............................................................... 58
Mouvement superposé avec MCPM ...................................................................... 61
Diagrammes des états des bits pour les mouvements mélangés ................................. 63
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en faisant appel
à Tolérance réelle ou à Pas de fixation .................................................................... 63
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en faisant appel
à Pas de décélération .................................................................................................. 64
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en faisant appel
à Tolérance de commande ........................................................................................ 65
États des bits aux points de transition du mouvement mélangé en faisant appel
à Suivre la vitesse de contour limitée ou non limitée ........................................... 66
Choix d'un type de terminaison ...................................................................................... 67
Chapitre 3
Configuration d'un robot articulé indépendant .......................................................... 79
Établissement d'un système de référence pour un robot articulé indépendant
........................................................................................................................................ 80
Méthodes pour établir un système de référence pour un robot articulé
indépendant ................................................................................................................. 82
Méthode 1 : établissement du système de référence en utilisant orientation
angle zéro ...................................................................................................................... 83
Méthode 2 - Établissement d'un système de référence en utilisant une
instruction MRP ......................................................................................................... 84
Enveloppe de travail pour un robot articulé indépendant ................................. 85
Paramètres de configuration d'un robot Articulé indépendant ........................ 86
Longueurs de la liaison pour un robot Articulé indépendant ........................... 87
Décalages de base pour un robot Articulé indépendant ..................................... 88
Décalages d'effecteur terminal pour un robot Articulé indépendant .............. 88
Configuration d'un robot articulé dépendant .............................................................. 89
Système de référence pour les robots articulés dépendants ................................ 90
Méthodes pour établir un système de référence pour un robot articulé
dépendant .................................................................................................................... 92
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018