Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un robot Delta
J1J2J6
Le système de référence est un référentiel cartésien qui est le référentiel de base du
robot et tous les points cibles sont spécifiés par rapport à ce référentiel de base. Les
transformations du robot sont mises en place à partir du référentiel de base
jusqu'au référentiel de bout de bras pour transformer n'importe quelle position
cible cartésienne dans l'espace articulaire et vice versa. Pour que la transformation
puisse fonctionner correctement, il est nécessaire d'établir les origines de tous les
axes dans l'espace articulaire par rapport au référentiel de base cartésien du robot.
Établir le référentiel de base
Le système de référence XYZ (référentiel de base) pour la géométrie Delta est situé
près du centre de la plaque de base, entre les Jointure 1 et Jointure 2, placées à
180
l'une de l'autre. La liaison supérieure de l'un des bras est alignée le long de
l'axe X positif et l'autre le long de l'axe X négatif. En suivant la règle des trois
doigts, l'axe Z positif est l'axe pointant vers le haut (hors du papier sur la vue
supérieure), comme illustré.
La rotation +J1 est mesurée dans le sens horaire autour de l'axe -Y du
référentiel de base (l'axe +Y pointe vers l'intérieur).
Le sens des axes d'articulation (J1 et J2) dans le sens positif fait déplacer la
liaison supérieure (associée avec les axes J1 ou J2) dans le sens vers le bas. Les
deux articulations sont configurées comme des axes linéaires.
Directions des orientations Rz du référentiel de Base comme illustré.
Établir le référentiel de bout de bras
Le bout de bras (EOA) dans le système de référence XYZ est défini comme étant
au bout de la Plaque d'extrémité. Ce référentiel est tourné de Rx = 180
rapport au référentiel de base. Il en résulte que l'axe X est dans le même sens que
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
par
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