Table des Matières
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Système de coordonnées cartésien
Programmation
d'un système de
coordonnées avec
orientation
Instruction
Mouvement du chemin coordonné de
mouvement (MCPM)
Transformation coordonnée de mouvement
avec orientation (MCTO)
Position de transformation de calcul de
mouvement avec orientation (MCTPO)
Mélange des
mouvements de
chemin avec MCPM
Types de terminaisons :
0 - Tolérance réelle
1 - Pas de fixation
2 - Tolérance de commande
3 - Aucune décélération
4 - Suivre la vitesse de contour limitée
5 - Suivre la vitesse de contour non limitée
6 - Tolérance de commande programmée
Voir aussi
Types de terminaisons
Utiliser ces instructions de mouvements coordonnés impliquant plusieurs axes
pour programmer des mouvements cartésiens sur des robots bénéficiant d'un
contrôle de l'orientation.
Description
Utiliser l'instruction MCPM pour démarrer un mouvement du chemin
coordonné linéaire sur plusieurs dimensions impliquant les axes principaux (X,
Y, Z) et les axes d'orientation (Rx, Ry, Rz) spécifiés dans un système de
coordonnées cartésien.
Utiliser l'instruction MCTO pour établir une transformation bidirectionnelle qui
se définit entre un système cartésien et un système de robot avec des
coordonnées qui sont des axes articulaires d'un robot. Les coordonnées de
translation XYZ et les coordonnées d'orientation RxRyRz, dans la convention
d'angle fixe, définissent les coordonnées cartésiennes.
Utiliser l'instruction MCTPO pour calculer la position d'un point d'un système
de coordonnées par rapport au point équivalent d'un deuxième système de
coordonnées.
Consultez le
publication
instructions MCPM, MCTO et MCTPO.
L'instruction MCPM prend en charge le mélange de plusieurs mouvements.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 67
Logix 5000 Motion Controllers Instructions Reference Manual
MOTION-RM002
, pour de plus amples informations sur les
Chapitre 2
,
55
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