Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 235

Géométries avec support de l'orientation Chapitre 4
Les coordonnées de translation sont les coordonnées du point cible, par rapport
aux systèmes de coordonnées de base. Les coordonnées d'orientation sont des
rotations à angle fixe, d'abord une rotation autour de l'axe X, suivie d'une
deuxième rotation autour de l'axe Y du référentiel de base fixe du robot, et d'une
troisième rotation autour de l'axe Z du référentiel de base fixe du robot.
La spécification de la cible définit généralement Rx = 180 , Ry = 0 et Rz égale à
l'orientation souhaitée. Les rotations Rz ont une plage de +180 à -179,9999 ,
comme montré sur ce diagramme qui illustre la vue de dessus de l'axe positif Z en
regardant vers l'origine.
L'orientation pour tout point cible peut être entièrement spécifiée par Rx = 180 ,
Ry = 0 et une orientation Rz incluse dans la plage de +180 à -179,9999 .
Le compteur de tours est associé avec la rotation Rz et l'axe J6 pour les robots
Delta J1J2J6 et Delta J1J2J3J6. Pour les robots Delta J1J2J3J4J5, le compteur de
tours est associé à la rotation Rz et à l'axe J4. Les axes J6 ou J4 font plusieurs
révolutions autour de l'axe Z, comme illustré sur le diagramme précédent.
Pour spécifier entièrement l'orientation correcte, l'orientation Rz doit spécifier
l'orientation désirée avec quel tour de l'axe articulaire. Par exemple, +45 avec le
compteur de tours 0 et + 45 avec le compteur de tours 1 et +45 avec le
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 235