Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Établissement du
système de référence
pour un H-bot
cartésien
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un H-bot
cartésien
130
Pour configurer deux systèmes de coordonnées Cartésien :
Les Système de coordonnées 1 (CS1) et Système de coordonnées 2 (CS2)
contiennent chacun deux axes linéaires.
1. Configurer CS1 pour qu'il contienne les axes virtuels X1 et X2.
2. Configurer CS2 pour qu'il contienne les axes réels X1 et X2.
3. Configurer le vecteur Orientation de l'instruction MCT à (0,0, -45), une
rotation à degrés négatifs autour de l'axe X3.
4. Configurer le vecteur Translation à (0, 0, 0).
5. Lier CS1 et CS2 à l'aide d'une instruction MCT.
6. Prenez l'origine du H-bot puis programmez tous les mouvements dans le
CS1.
La machine déplace le point central d'outil (TCP) vers les coordonnées
programmées du CS2. La rotation de -45
rotation de 45
vers les coordonnées configurées du CS1. Ainsi, un mouvement programmé de
X1virt=10, X2virt=5 génère un mouvement vers une position mécanique réelle de
X1=10, X2=5.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot H-bot cartésien
page 130
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot H-bot cartésien
page 130
Définition des paramètres de configuration pour un robot H-bot cartésien
sur la
Pour un H-bot cartésien, le système de coordonnées de base est un ensemble
orthogonal d'axes X1, X2 positionnés n'importe où sur le H-bot cartésien. La
rotation angulaire du système de référence est susceptible de ne pas s'effectuer
pour ce robot étant donné que le vecteur de rotation angulaire permet d'atteindre
la rotation de 45
L'enveloppe de travail d'un H-bot cartésien est un rectangle dont la longueur et la
largeur sont égales aux limites de course logicielles des axes.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
initiée par les mécanismes de la machine, et le H-bot se déplace
page 131
requise pour un fonctionnement mécanique.
initiée par Cinématique compense la
sur la
sur la
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