Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 168

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
168
Lorsque les articulations (J1, J2) sont tournées, les bras connectés à ces
articulations se déplacent dans le plan (X, Z), les connexions mécaniques de la
plaque d'extrémité via les articulations sphériques avec l'extrémité de la deuxième
liaison (L2) garantissent que les plaques de base et d'extrémité restent parallèles
entre elles.
J6 est connecté à l'extrémité de la plaque d'extrémité et fournit la rotation en bout
de bras. En utilisant les réglages de référentiel de travail et d'outil, programmez le
bout de bras (EOA) vers des coordonnées (X, Z, Rz). Lorsqu'un outil est attaché à
l'EOA ou qu'un référentiel de travail différent (autre que celui par défaut) est
défini, programmez le point central d'outil (TCP) pour se rendre à un point
cartésien à six axes complet (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz). L'application calcule les valeurs
des jointures (J1, J2, J6) pour déplacer le TCP linéairement de la position courante
à la position cartésienne programmée complète, en utilisant la dynamique
vectorielle programmée.
Comme il n'y a pas de rotation sur les axes d'orientation Rx et Ry, la valeur de
l'orientation Rx peut être programmée sur une valeur de 180 , l'orientation Ry est
toujours égale à 0 , et la valeur de l'orientation Rz est programmée avec une plage
d'angle Euler XYZ fixe pour Rz, c.-à-d. +/-180 .
Voir aussi
Établissement d'un système de référence
Paramètres de configuration
Identification de l'enveloppe de travail
Condition de limite articulaire maximale
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil
Positions cartésiennes non valides
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la page 169
sur la page 171
sur la page 176
sur la page 178
sur la
sur la page 181
page 180