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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Paramètres de
configuration pour un
robot Delta J1J2J3J4J5
Important :
Vérifier que les valeurs des Longueurs de la liaison (Link Lengths), Décalages de base (Base Offsets) et
Décalages d'effecteur terminal (End-Effector Offsets) sont saisies dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) en utilisant les mêmes unités de mesure.
202
coordonnées (Coordinate System Properties) et ces valeurs doivent être
égales aux valeurs des jointures en position horizontale.
8. Placez chaque jointure J4, J5 sur une position absolue de 0,0. Vérifiez que la
position de chaque jointure affiche 0° et que les positions respectives de J4 et
J5 se situent dans le sens de l'axe Z et de l'axe Y du référentiel de base.
Astuc
Comme les axes du robot sont absolus, les positions de référence n'ont besoin
e :
d'être établies qu'une fois. Si les positions de référence sont perdues, par
exemple parce que l'automate a changé, alors ré-établissez les positions de
référence.
Voir aussi
Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J3J4J5
la
page 198
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres de
configuration du robot inclut :
Longueurs de la liaison
Décalages de base
Décalages d'effecteur terminal
Décalage du bras pivotant
Rapport de couplage
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
Voir aussi
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Couplage entre les axes J4 et J5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 204
sur la
sur la
page 203
sur la
page 210
sur
page 205
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