Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 185

Géométries avec support de l'orientation
Pour étalonner un robot Delta J1J2J3J6 :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2, J3 et J6 en
position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position de
référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si le
moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne ou
externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures pour
déplacer le robot.
3. Sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) dans la boîte de dialogue Propriétés
de l'axe (Axe Properties), définir le rapport d'engrenage pour chaque axe
dans la boîte Rapport E/S de transmission (Transmission Ration I/O).
4. Dans la case Mise à l'échelle (Scaling), saisissez la valeur de la mise à
l'échelle à appliquer à chaque axe (J1, J2 et J3) de façon à ce qu'une
révolution autour de Liaison 1 (tour de charge) soit égale à 360 .
La même chose s'applique à l'axe J6. Une révolution de l'axe J6 devrait égale
à 360 .
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en avançant le
robot à pas à pas sous commande programmée, soit manuellement, en
déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se trouvent en état de boucle
ouverte.
6. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement (MRP)
pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des axes
articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première étape,
puis exécutez une instruction Prise d'origine d'axe de mouvement
(MAH) pour chaque axe articulaire.
7. Placez chaque jointure J1, J2, J3 sur une position absolue égale à 0.0. Vérifiez
que chaque position articulaire est égale à 0
correspondante est en position horizontale (plan XY).
8. Si la liaison supérieure du bras (L1) n'est pas dans la position horizontale,
configurer les valeurs des Décalages d'angle zéro (Zero Angle Offsets) sur
l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue Propriétés du
système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour qu'elles
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
et que la liaison L1
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