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Géométries avec support de l'orientation
Décalages des bras
pivotants pour un
robot Delta J1J2J3J6
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6
Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV
la
page 190
Configuration des orientations de l'angle zéro pour un robot Delta J1J2J3J6
sur la
Dans la configuration du robot Delta à 4 axes, un seul Décalage de bras pivotant
(D3) est autorisé. La valeur D3 est la distance sur l'axe Z du centre de la plaque
d'extrémité à l'axe de rotation J6.
L'axe de jointure 6 est configuré en faisant appel au Décalage de bras pivotant D3.
La notation Denavit - Hartenberg (DH) est utilisée pour configurer ces valeurs de
décalage, en identifiant les décalages de jointures dans le sens Z sous la désignation
D3. Les valeurs de décalages peuvent être positives ou négatives.
Astuc
En ce qui concerne les Décalages des bras pivotants, le sens Z positif pointe
e :
vers le bas, au niveau du point central de la plaque d'extrémité.
Reportez-vous aux dessins CAD ou la feuille de données du fabricant pour trouver
les valeurs Décalage du bras pivotant du projet.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
page 191
Chapitre 4
sur la
page 186
sur la
page 189
sur
189
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