Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 177

Géométries avec support de l'orientation
Exemple d'un espace de travail de robot Delta à deux dimensions
Pour obtenir la zone de travail exacte, reportez-vous à la documentation fournie
par le fabricant du robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un rectangle (espace de travail souhaitée)
défini à l'intérieur de l'espace de travail du robot. Ce rectangle se définit par les
dimensions positives et négatives des axes des sources virtuelles X et Z.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule en
interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCTO est appelée pour la première fois, les limites articulaires
positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des valeurs
de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets Géométrie
(Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir plus d'informations à propos des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous à :

Conditions de limites articulaires maximales

Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil
Durant chaque scrutation, les positions articulaires sont vérifiées pour s'assurer
qu'elles se situent bien entre les limites articulaires maximales et minimales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position au-delà de
la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction MCTO résulte en
une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour de plus amples
informations sur les code d'erreur, reportez-vous à l'instruction MCTO sur l'aide
en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference Manual,
publication
Voir aussi
Condition de limite articulaire maximale pour le robot Delta J1J2J6
page 178
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
MOTION-RM002 .
Chapitre 4
sur la
177