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Géométries avec support de l'orientation
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail type d'un robot
Delta ressemble à un plan dans sa partie supérieure, avec une sphère dans sa partie
inférieure et un prisme hexagonal sur les côtés. Pour obtenir des informations plus
détaillées au sujet de l'enveloppe de travail du robot Delta à 5 dimensions,
consultez la documentation fournie par le fabricant du robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone de
travail du robot. Ce solide rectangulaire est défini par les dimensions positives et
négatives des axes des sources virtuelles X et Z. Veillez à ce que la position du robot
ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez la position de la tâche d'événement
déclenchée par l'exécution de la tâche du groupe de mouvement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule en
interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
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Chapitre 4
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