Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 140

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
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Transformation d'une translation
La transformation de la translation est plus simple et représentée dans la figure
suivante sous la forme d'un exemple de transformation de coordonnées à deux
dimensions dans le plan XZ. Dans un espace à 3 dimensions, l'exemple serait un
peu plus complexe, mais cela peut être traité en utilisant les opérations
mathématiques relatives à la multiplication des matrices.
Transformation d'une rotation
La matrice R, appelée matrice de rotation, transforme un référentiel de
coordonnées de base en référentiel de coordonnées pivoté, comme représenté par
la rotation autour de l'axe Y dans la figure ci-dessous.
Les trois matrices de rotation qui font pivoter le référentiel de base des trois
systèmes de coordonnées de base sont importantes et font pivoter le référentiel de
base d'un angle Rx autour de X, d'un angle Ry autour de Y ou d'un angle Rz
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018