Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 229

Géométries avec support de l'orientation
Corréler l'axe Rz avec l'axe J6 et le compteur de tours
Ce diagramme explique comment Rz et le compteur de tours changent avec J6 (en
assumant que le décalage du référentiel de travail, le décalage du référentiel d'outil
et le décalage d'angle zéro sur J6 sont égaux à 0). J6 est un axe linéaire et il peut, par
exemple, avoir une course totale de 15 révolutions avec une plage de -7,5*360 =
-2700 à +7,5*360 = +2700 . Il en résulte que J6 peut avoir physiquement
plusieurs tours et avoir un attribut de compteur de tours qui comptabilise le
nombre de tours associé à la position courante de l'axe J6. Lorsque J6 passe le point
de 180 dans le sens horaire, le compteur de tours est incrémenté et Rz bascule de
-180 à 180 , et lorsque J6 passe le point 180
compteur de tours est décrémenté et Rz bascule de 180,0001
La plage du compteur de tours est limitée à +/-127, mais le nombre maximal
actuel de tours dépend de la géométrie. Les 3 Compteurs de tours sont des
éléments d'un attribut de tableau simple du système de coordonnées de cible qui
contient les compteurs de tours des axes J1, J4 et J6.
 Si Rz atteint le point 180
Astuc
reste à 180 . Si Rz atteint le point -180 , il bascule à +180 .
es :
 Si le décalage du référentiel de travail ou du référentiel d'outil sur Rz n'est pas égal
à 0, le compteur de tours est malgré tout incrémenté lorsque J6 passe le point
180 , mais Rz est basculé lorsque J6 passe le point (180
En d'autres mots, le point de basculement est déplacé de la valeur du décalage
comme illustré. Voir ci-dessous pour plus de détails.
Tendances et tableaux de Rz, de la position d'axe J6 et du compteur de tours
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
dans le sens antihoraire, le
mais ne le dépasse pas, la valeur ne bascule pas et
Chapitre 4
à -179,9999 .
+ décalage sur Rz).
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