Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Restrictions de
l'orientation miroir
Utilisation de MCPM
pour programmer des
mouvements Ry
absolus pour les
géométries avec
position d'image miroir
224
Les spécifications d'angle d'orientation suivantes ne sont pas autorisées dans
l'application Logix Designer en raison de conditions de singularité impliquant de
multiples solutions, ou d'autres scénarios impliquant une spécification portant sur
les angles d'Euler :
L'orientation [Rx = 180,0 , Ry = 90,0 ] est mathématiquement correcte
mais n'est pas autorisée dans l'application Logix Designer en raison de
l'ambiguïté avec la spécification [Rx = 0,0 , Ry = 90.0 ]. Utilisez
toujours Rx = 0,0
Un mouvement d'orientation absolue commençant à [Rx = 180,0,
0,0 ] et se terminant à [Rx = 0,0 , Ry = 0,0 ] n'est pas autorisé.
Reportez-vous à l'exemple 6 dans Utiliser MCPM pour programmer des
mouvements Ry absolus pour les géométries avec position d'image miroir.
Les chemins rotatifs les plus courts pour Ry ne sont pas autorisés lorsque les
valeurs de début et de fin d'orientation résident dans la région de symétrie
en miroir. Reportez-vous à l'exemple 6 dans Utiliser MCPM pour
programmer des mouvements Ry absolus pour les géométries avec position
d'image miroir.
Voir aussi
Utilisation de MCPM pour programmer des mouvements Ry absolus pour
les géométries avec position d'image miroir
Voici ci-dessous la vue de côté du bras Delta J1J2J3J4J5. Il illustre des
mouvements Ry en utilisant la position absolue pour indiquer la fin du
mouvement.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
lorsque Ry = 90,0 est spécifié .
sur la
Ry =
page 224
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