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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un robot Delta
J1J2J6
176
Par exemple, si le robot Delta est monté de sorte que les jointures fixées à la plaque
supérieure forment un angle d'origine de 30
l'horizontale et si vous voulez que les valeurs lues par l'application soient égales à
zéro dans cette position, alors saisissez -30
l'onglet Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir l'axe J6 à
une position autre que la position par défaut de 0 .
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J6
Longueurs de la liaison
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur (Base and Effector Plate
Dimensions)
Décalage du bras pivotant
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
Les jointures (J1, J2) sont à 0
parallèle à XY.
L'enveloppe de travail est la zone en deux dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique (en utilisant les référentiels de travail et
d'outil par défaut). L'enveloppe de travail typique d'un robot Delta est similaire à
un parapluie renversé à deux dimensions, comme montré dans cet exemple :
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 172
sur la
page 173
sur la
page 174
lorsque la liaison L1 est horizontale,
dans le sens positif sous
dans les paramètres Z1 et Z2 de
sur la
page 171
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