Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 199

Géométries avec support de l'orientation
Établir le référentiel de base
Le système de référence XYZ (référentiel de base) de la géométrie Delta se situe à
proximité du centre de la plaque de base. La Jointure 1, la Jointure 2 et la Jointure
3 sont des jointures actionnées espacées de 120
α1, α2 et α3.
Vue supérieure
La configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5 dans l'application
Logix Designer avec l'origine des jointures à 0
liaison L1 d'une des paires de liaisons de se trouver le long de l'axe positif X,
comme illustré sur la vue supérieure. La vue latérale montre que l'axe X passe par le
centre du moteur de la jointure 1 et le centre de la liaison L1 et de la jointure L2.
Lors d'un mouvement dans le sens antihoraire, de la jointure 1 à la jointure 2 et la
jointure 3, l'axe Y est orthogonal par rapport à l'axe X. Sur la base de la règle à
main droite, l'axe positif Z est celui qui pointe vers le haut sur la vue latérale (qui
sort du papier sur la vue supérieure).

La rotation +J1 se mesure dans le sens horaire, autour de l'axe -Y, au niveau
du référentiel de base (l'axe +Y pointe vers l'intérieur sur la vue latérale).

Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, J2 ou J3) doit pivoter dans le sens positif.
Établir le référentiel de bout de bras
La jointure 4 et la jointure 5 sont les axes du bras pivotant qui s'utilisent lors des
mouvements en rotation et à inclinaison du bras pivotant. Le système de référence
XYZ de l'extrémité de bras (EOA) est défini à l'extrémité du bras pivotant. Le sens
du référentiel EOA est une rotation Rx =180
Au niveau de l'extrémité EOA, l'axe X est dans le même sens que l'axe X du
référentiel de base et le sens de l'axe Z pointe vers le bas, en sens du vecteur
d'approche des outils.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 4
et illustrées sous les désignations
Vue latérale
dans le plan XY, permet à la
par rapport au référentiel de base.
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