Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 259

Chapitre 5
Configuration de l'entraînement de came
Instruction MATC
L'exécution du profil de came de position sous la forme d'un profil de came En
attente alors que l'exécution du profil actuel est en cours, permet de configurer à
l'avance les paramètres appropriés de profil de came. Cette condition rend la
transition du profil actuel au profil en attente parfaitement continue. La
synchronisation entre les axes maître et esclave est maintenue. Toutefois, pour
s'assurer que le mouvement est continu durant la transition, les profils doivent être
conçus comme suit. Aucune discontinuité de position, de vitesse ou d'accélération
ne peut exister entre la fin du profil actuel et le début du nouveau profil. Ce
processus est obtenu en utilisant l'éditeur de profil de came Logix Designer.
Une fois qu'une instruction de came de position en attente a été exécutée, le
nouveau profil de came prend effet automatiquement (et devient le profil actif).
Ce processus se produit lorsque l'axe maître passe soit par le point de départ, soit
par le point d'arrivée du profil actuel. Si la came actuelle est configurée pour n'être
exécutée qu'une fois, le nouveau profil est lancé à la fin du profil de came actuel. Le
bit PC de l'instruction actuellement active (soit MAPC, soit MATC) est
également défini.
Si la came actuelle est configurée pour être exécutée en continu, le nouveau profil
est lancé à la fin du passage actuel du profil de came actuel. Le bit IP de
l'instruction actuellement active est également mis à zéro. L'automate de
mouvement fait le suivi de la position ou du temps de l'axe maître, en fonction de
l'instruction utilisée. La position de l'axe esclave par rapport au premier profil, au
moment même de ce changement, et utilise ces informations pour maintenir la
synchronisation entre les profils.
Si la Planification d'exécution d'une instruction est définie sur Immédiat et si un
profil de came de position ou de temps est actuellement en cours, l'instruction
génère une erreur. Dans ce cas, l'instruction génère l'erreur Changement
dynamique illégal, code d'erreur 23, dans le logiciel de programmation. Cette
erreur se produit même lorsque l'axe attend de se verrouiller sur l'axe maître. Si une
Planification d'exécution En attente est sélectionnée sans un profil de came de
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 259