Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 228

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Astuc
es :
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 Pour que les transformations fonctionnent correctement, assurez-vous d'établir le système de
référence pour le système de coordonnées articulaire d'abord. Pour les robots Delta J1J2J3J6 et
Delta J1J2J3J4J5, les positions de référence normales pour les axes J1, J2 et J3 ont une origine
de 0 lorsque les liaisons J1, J2 et J3 sont horizontales. L'axe J6 a une origine à 0
est parallèle à la liaison J1.
 La rotation J6 est l'opposé d'une rotation Rz par rapport au référentiel de base du robot.
Une fois que le système de référence du robot est établi, déplacez le robot dans une
position d'un espace articulaire, si nécessaire, avant d'activer l'instruction MCTO.
Après avoir activé l'instruction MCTO, une liaison de transformation
bidirectionnelle est établie afin que, si les coordonnées Cartésiennes sont
commandées de se déplacer vers une cible de coordonnées Cartésiennes, le robot se
déplace jusqu'à la cible de coordonnées cartésiennes en suivant un chemin linéaire.
De façon similaire, si le système de coordonnées articulaire est commandé de se
déplacer vers une cible de coordonnées articulaires, le robot se déplace jusqu'à la
cible de coordonnées articulaires en suivant un chemin non cartésien. Une fois que
l'instruction MCTO est activée, le système maintient les données relatives au
système de coordonnées (c.-à-d. la position Cartésienne) pour les systèmes de
coordonnées cartésien et de robot.
Compteur de tours
Comme illustré dans le diagramme précédent, une rotation d'orientation positive
pour Rz se fait dans le sens antihoraire autour de l'axe Z du référentiel de base du
robot. Cependant, la rotation positive pour l'axe J6 se fait dans le sens horaire
autour de l'axe Z du référentiel de base du robot, ce qui est l'opposé de la rotation
d'axe Rz.
Dans le cas du système du robot 3D Delta, comme aucune rotation n'est possible
autour des axes X et Y du référentiel de base, la seule rotation possible est autour
de l'axe Z. Il en résulte que le système de coordonnées cartésien peut être décrit
avec les spécifications de translation et d'orientation suivante :
X, Y, Z : [-inf,+inf]
Rx : [180,0]
Ry : [0,0]
Rz : [-179.999, +180.0]
La position de la cible Rz est la rotation autour de l'axe Z de base, et donc
n'importe quelle rotation peut être spécifiée avec une plage de +/- 180
l'exception de -180 . Comme 180
permet pas de spécifier -180
Cependant, cette spécification ne sera pas complète comme l'axe J6 peut tourner
de plus d'un tour. Le système gère cette fonctionnalité en ajoutant une
spécification de compteur de tours additionnelle pour chaque spécification de
point cible.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
et -180 sont le même point, le système ne
comme le point cible de Rz.
lorsqu'il
à