Table des Matières
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Chapitre 2
Système de coordonnées cartésien
Type de terminaison Exemple de chemin
3 - Aucune
décélération
4 - Suivre la vitesse
de contour limitée
5 - Suivre la vitesse
de contour non
limitée
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Considérations importantes
Si vous arrêtez un mouvement (c'est-à-dire que, à l'aide d'un MCS ou en modifiant
la vitesse sur zéro avec un MCCD) pendant un mélange, puis que vous reprenez le
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Description
L'instruction reste active jusqu'à ce que
les axes atteignent le point de
décélération. À ce stade, l'instruction est
terminée et une instruction MCLM ou
MCCM mise en file d'attente peut
démarrer.
Le point de décélération varie selon
que vous utilisez un profil trapézoïdal
ou un profil de courbe en S.
Si vous n'avez aucune instruction
MCLM ou MCCM mise en file
d'attente, les axes s'arrêtent à la
position cible.
L'instruction reste active jusqu'à ce que
les axes atteignent la position cible. À ce
stade, l'instruction est terminée et une
instruction MCLM ou MCCM mise en file
d'attente peut démarrer.
Ce type de terminaison fonctionne
mieux avec les transitions
tangentielles. Par exemple, utilisez-la
pour passer d'une ligne un cercle, d'un
cercle à une ligne ou d'un cercle à un
cercle.
Les axes suivent le chemin.
La longueur du mouvement détermine
la vitesse maximale des axes. Si les
mouvements sont suffisamment longs,
les axes ne décélèrent pas entre les
mouvements. Si les mouvements sont
trop courts, les axes décélèrent entre
les mouvements.
Ce type de terminaison est semblable à
la vitesse de contour limitée. Elle
présente les différences suivantes :
Utilisez ce type de terminaison pour
obtenir un profil de vitesse triangulaire
sur plusieurs mouvements. Cela réduit
le jerk.
Pour éviter un mouvement de position
à la fin du dernier mouvement, vous
devez calculer la vitesse de
décélération en chaque point de
transition pendant la moitié de la
décélération du profil.
Vous devez également calculer la
vitesse de démarrage pour chaque
mouvement dans la moitié de la
décélération du profil.
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