Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Exemple Début de la région
4
Symétrie en miroir
5
--
6
Symétrie en miroir
Configuration et
programmation des
compteurs de tours
226
Fin de la région
Symétrie en miroir
---
Symétrie en miroir
Voir aussi
Restrictions de l'orientation miroir
Utilisez l'instruction MCTO pour établir une transformation bidirectionnelle
entre un système cartésien et un système de robot avec des coordonnées qui sont
des axes articulaires d'un robot.
Les coordonnées du système cartésien sont définies par les coordonnées des
translation XYZ et les coordonnées des orientations RxRyRz dans une convention
d'angle fixe.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Remarques
Orientation initiale [Rx=0, Ry=(-78), Rz=180] avec un
mouvement MCPM vers l'orientation [Rx=0, Ry=78, Rz=180].
Le mouvement résultant emprunte le mouvement de chemin
rotatif le plus long pour éviter de traverser 0
symétrie en miroir, ou +204
Le mouvement de chemin rotatif le plus court pour Ry n'est pas
autorisé dans la région de symétrie en miroir.
Ceci est un cas très particulier impliquant un mouvement de la
position de prise d'origine [Rx=180, Ry=0] vers la position
absolue [Rx=0, Ry=0]. Ce mouvement n'est pas permis en
raison de l'ambiguïté du sens du course (un sens positif ou
négatif serait correct, mais serait indéterminé en se servant de
l'orientation absolue spécifiée).
Astuce : Un mouvement incrémentiel Ry d'une distance de
180
est autorisé ici – l'orientation du mouvement est
explicitement spécifiée par le signe du paramètre de distance.
Le mouvement de chemin rotatif le plus court pour Ry n'est pas
autorisé dans la région de symétrie en miroir. L'exemple 4
montre comment un tel mouvement est prévu.
Astuce : Les mouvements incrémentiels ne sont pas limités
comme les mouvements absolus. Toutefois, de tels mouvements
incrémentiels Ry vont rencontrer des erreurs de transformation
lorsqu'ils tenteront de traverser la frontière de zéro degré (J5 =
+/- 180 ) dans la région de symétrie en miroir.
sur la
dans la région de
sur Ry (-204
sur J5).
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