Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 219

Géométries avec support de l'orientation
Astuc
Ici, les positions d'orientation Rx, Ry et Rz se mesurent en faisant appel à la notation angulaire XYZ Euler à
e : référentiel fixe, où la plage Ry se situe entre +/- 90, avec réinitialisation. Les valeurs Rx et Rz vont basculer
aux positions de réinitialisation de Ry.

Pendant le mouvement du point P2 au point P3, la valeur Rz au niveau du
TCP change et passe de 30

Les boîtes sont déposées sur une table sous différentes orientations Rx, Ry et
Rz. Par exemple, la position XYZ de la première boîte sur le convoyeur
correspond à (400, 500, 100) et fait l'objet d'une rotation de -90 sur les axes
Ry et Rz et, de ce fait, la position P5 est programmée sur [400, 500, 100, 0,
-90, -90] dans l'instruction MCPM.

Ce cycle est reproduit avec d'autres boîtes qui circulent sur le convoyeur
avec différentes positions XYZ et différentes orientations Rz.
Différentes positions cibles pour l'application Préhension et dépose
Position
P1
P2
P3
P4
P5
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
à 90
X Y Z
200 200 50
200 200 200
400 400 200
400 400 100
400 500 100
et la valeur Ry passe de 0
Rx Ry Rz
180 0 30
180 0 30
0 -90 -90
0 -90 -90
0 -90 90
Chapitre 4
à -90.
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