Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 157

Géométries avec support de l'orientation
Position à partir du référentiel de
base (P1) :
Décalages de référentiel de travail : (X = 100, Y = 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 )
Position à partir du référentiel de
travail (P2) :
Astuc Les valeurs de décalage doivent être définies sur 0
e : décalages d'orientation limités. Les instructions MCTO/MCTPO produisent une
erreur #148 lorsque les décalages d'orientation ne sont pas valides.
Établissement d'un référentiel de travail
L'illustration suivante présente un exemple de l'établissement d'un nouveau
référentiel de travail (X'Y'Z') à partir du référentiel de base (XYZ) et de la
modification de la position cible P par rapport à un nouveau référentiel de travail.
Le référentiel de travail X'Y'Z' se situe à 100 unités sur l'axe X, 50 unités sur
l'axe Y et est pivoté de 30 degrés autour de l'axe Z du référentiel de base XYZ du
robot. Les valeurs de décalage du référentiel de travail sont définies sur (X = 100, Y
= 50, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 30 ).
Supposons que la position cible (P) soit mesurée sous la référence P1 (X = 120, Y
= 100, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 75 ) à partir du référentiel de base du robot. À
présent, par rapport au nouveau référentiel de travail, la position cible (P) va
devenir P2 (X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 ).
(X = 120, Y = 100, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 75 )
(X = 42,321, Y = 33,301, Z = 0, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 45 )
Voir aussi
Définition des référentiels de systèmes de coordonnées
Exemples de référentiel de travail
Décalages de référentiel d'outil
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
pour les entrées de
sur la
sur la page 158
sur la page 161
Chapitre 4
page 153
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