Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 143

Géométries avec support de l'orientation
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
A
R(γ ,β,α) = R (α)R (β) R
B Z Y X
Angle d'Euler : Z - Y' - X"
Une autre convention possible d'un référentiel {B} est la suivante :

Commencer avec le référentiel coïncidant avec un référentiel de référence
connu {A}.

Faire tout d'abord pivoter {B} autour de Z

puis autour de Y ' d'un angle Ry,
B

et enfin autour de X " d'un angle Rx.
B
Dans cette convention, chaque rotation est effectuée autour d'un axe déplaçant le
référentiel {B} plutôt que celui du référentiel de référence fixe {A}. Ces ensembles
de trois rotations sont appelés angles d'Euler. Étant donné que les trois rotations
s'effectuent autour de Z , Y
B B
d'Euler Z-Y-X. Les angles d'Euler ZYX sont également appelés référentiel mobile
ZYX ou ZY'X" dans la littérature.
Astuc Dans la convention de référentiel fixe, XYZ est
e : équivalent à la convention de référentiel mobile ZY'X".
Les deux conventions décrites ci-dessus sont couramment utilisées. Il existe
d'autres conventions, telles que Z-Y-Z, qui peuvent être plus familières à
l'utilisateur. En tout, il existe 12 conventions d'angle fixe et 12 conventions de
référentiel mobile. Il est possible de développer un code d'application pour
effectuer la conversion d'une de ces conventions vers la conversion d'angle fixe
utilisée par le logiciel intégré Logix en utilisant le code d'application.
Voir aussi
Configuration d'un système de coordonnées cartésien
(γ)
d'un angle Rz,
B
' et X ", nous appellerons cette représentation angles
B
Chapitre 4
sur la page 49
143