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Géométries sans support de l'orientation
Géométries des
robots Delta
Configuration d'un
robot Delta à trois
dimensions
Par exemple, si un robot articulé indépendant comporte des bras de 10 pouces, le
débattement maximal est de 20 pouces. La programmation d'une position
cartésienne dépassant 20 pouces produit une condition dans laquelle il n'existe
aucune position articulaire mathématique.
Dans le cas d'une programmation en mode cartésien, évitez de programmer le
robot sur une position sans solution. La vitesse du robot augmente rapidement
lorsqu'il approche cette position, ce qui peut générer des blessures ou des
accidents mortels.
Voir aussi
Solutions de bras
L'application Logix Designer prend en charge trois types de géométries, souvent
appelées manipulateurs parallèles.
Delta à trois dimensions
Delta à deux dimensions
SCARA Delta
Dans ces géométries, le nombre de jointures est supérieur au nombre de degrés de
liberté, et toutes ne sont pas articulées (mues par des moteurs). Ces jointures non
articulées sont généralement des jointures sphériques.
Voir aussi
Configuration d'un robot Delta à trois dimensions
Configuration d'un robot Delta à deux dimensions
Configuration du robot Delta SCARA
Cette illustration présente un robot Delta à quatre axes se déplaçant dans un
espace Cartésien à trois dimensions (X1, X2, X3). Ce type de robot est quelques
fois qualifié de robot araignée ou parapluie.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 97
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Chapitre 3
sur la
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page 112
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