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Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un
robot articulé
dépendant
Avant d'ACTIVER la transformation et/ou d'établir le système de référence, faire ce qui suit pour les jointures du
système de coordonnées cible.
Définir et activer les limites de course logicielles.
Activer les limites de course matérielles.
Tout échec à effectuer ces étapes peut amener le bras robotique à se déplacer jusqu'à des positions inattendues et
à causer des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels.
Certains robots ont également un décalage défini pour la jointure J3. Tenez
compte de cette valeur lors du calcul du décalage d'effecteur terminal X3e. Si la
valeur du décalage X3e est entrée en tant que somme X3e1+X3e2 (-3+1.5 =
-1.5), la valeur configurée de X3e est -1.5.
Voir aussi
Paramètres de configuration d'un robot Articulé indépendant
Longueurs de la liaison pour un robot articulé indépendant
Décalages de base pour un robot articulé indépendant
Le robot articulé dépendant dispose de moteurs pour le coude et l'épaule situés à la
base du robot. La liaison dépendante contrôle J3 au niveau du coude. Suivre ces
instructions pour configurer un robot Articulé dépendant.
Voir aussi
Système de référence pour les robots articulés dépendants
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 3
sur la
page 86
sur la
page 87
sur la
page 88
sur la
page 90
89
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