Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 81

Géométries sans support de l'orientation
Avant d'établir la relation de système de référence Articulaire à Cartésien, il est
important de disposer de certaines informations relatives aux équations
mathématiques Cinématiques utilisées dans les automates Logix. Ces équations
sont écrites comme si les jointures du robot articulé indépendant étaient
positionnées de la façon indiquée dans l'illustration ci-dessous.
Illustration 2 – Vue latérale

+J1 est mesuré dans le sens antihoraire autour de l'axe +X3 en partant d'un
angle J1=0 lorsque L1 et L2 sont tous les deux dans le plan X1-X2.

+J2 est mesuré dans le sens antihoraire à partir de J2=0 lorsque L1 est
parallèle au plan X1-X2.

+J3 est mesuré dans le sens antihoraire avec J3=0 lorsque L2 est aligné avec
la liaison L1.
Lorsque le robot est physiquement dans cette position, les étiquettes de Position
réelle de l'application Logix Designer pour les axes doivent être :

J1 = 0.

J2 = 0.

J3 = 0.
Illustration 3 – Vue latérale
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 3
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