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Géométries avec support de l'orientation
Configuration d'un
système de
coordonnées Delta
J1J2J6
Décalages de référentiel de travail
Exemples de référentiel de travail
Cette illustration présente un robot Delta à trois axes se déplaçant dans un espace
cartésien à trois dimensions (X, X, Z).
Dans l'application Logix Designer, les trois degrés de liberté de ce robot sont
configurés comme les axes Jointure 1 (J1), Jointure 2 (J2), et Jointure 6 (J6) dans le
système de coordonnées du robot.
Les trois axes articulaires peuvent alors être :
Directement programmés dans l'espace articulaire.
Automatiquement contrôlés par les calculs de cinématique lorsque les
instructions sont exécutées dans l'application, et programmées dans un
système de coordonnées Cartésien virtuel.
Ce robot est constitué d'une plaque supérieure fixe (Plaque de base) et d'une
plaque inférieure mobile (Plaque d'extrémité). La plaque supérieure fixe est
attachée à la plaque inférieure mobile par deux ensembles de bras de liaison (L1 et
L2) qui ont des longueurs de bras mécaniques identiques.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
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Chapitre 4
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