Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Méthodes pour établir
un système de
référence pour un
robot articulé
dépendant
Enveloppe de travail
pour un robot articulé
dépendant
92
Voir aussi
Méthodes pour établir un système de référence pour un robot articulé
dépendant
Robot articulé dépendant
Utiliser les méthodes suivantes pour établir un système de référence pour le robot.
Pour chaque :
Axe incrémentiel
Axe absolu
Méthode 1 : établit une Orientation angle zéro et permet aux limites de
course configurées et à la position d'origine sur les axes articulaires de rester
opérationnelles. Opter pour cette méthode lors de l'utilisation des axes entre
les limites de course déterminées avant la programmation d'une instruction
Position de redéfinition de mouvement (MRP) et lorsqu'il est nécessaire
que ces limites de course restent opérationnelles.
Méthode 2 : utilise une instruction MRP pour redéfinir la position
articulaire en vue d'un alignement avec le système de référence articulaire.
Cette méthode peut nécessiter de définir les limites de course logicielle en
fonction du nouveau système de référence.
Voir aussi
Méthode 1 - Établissement d'un système de référence
Méthode 2 - Établissement d'un système de référence en utilisant une
instruction MRP
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique. Idéalement, l'enveloppe de travail d'un
robot articulé est une sphère complète dont le rayon intérieur est égal à L1-L2 et le
rayon extérieur à L1+L2. En raison de l'étendue des limites de mouvement sur les
jointures individuelles, il se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas une sphère
complète.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 92
sur la
page 89
Utiliser l'une de ces méthodes pour établir le système de
référence :
Chaque fois qu'une mise hors/sous tension du robot est
effectuée
Uniquement pour établir l'origine absolue.
sur la
page 84
sur la
page 83
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