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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Étalonnage d'un robot
Delta J1J2J6
170
l'axe X du référentiel de base, mais le sens de l'axe Z pointe vers le bas, vers le sens
du vecteur d'approche de l'Outil.
L'axe J6 de rotation est aligné avec l'axe Z du référentiel de base.
Pour définir la position de prise d'origine de l'axe J6, déplacez l'axe J6 afin
que l'axe X de l'EOA soit aligné avec la liaison supérieure du bras, qui est
l'axe X du référentiel de base.
+J6 est mesuré dans le sens horaire autour de l'axe +Z du référentiel de base.
Voir aussi
Étalonnage du robot Delta J1J2J6
Utilisez ces trois étapes pour étalonner un robot Delta J1J2J6.
Pour étalonner un robot Delta J1J2J6 :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2 et J6 en
position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position de
référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si le
moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne ou
externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures pour
déplacer le robot.
3. Sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) dans la boîte de dialogue Propriétés
de l'axe (Axe Properties), définir le rapport d'engrenage pour chaque axe
dans la boîte Rapport E/S de transmission (Transmission Ration I/O).
4. Dans la boîte Mise à l'échelle (Scaling), saisissez la valeur de la mise à
l'échelle à appliquer à chaque axe (J1, J2) de façon à ce qu'une révolution
autour de Link1 (tour de charge) soit égale à 360
La même chose s'applique à l'axe J6. Une révolution de l'axe J6 est égale à
360 .
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en avançant le
robot à pas à pas sous commande programmée, soit manuellement, en
déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se trouvent en état de boucle
ouverte.
6. Procédez à l'une des opérations suivantes :
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 170
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