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Étalonnage d'un robot Delta
J1J2J6
sens que l'axe X du référentiel de base, mais le sens de l'axe Z pointe vers le
bas, vers le sens du vecteur d'approche de l'Outil.
L'axe J6 de rotation est aligné avec l'axe Z du référentiel de base.
• Pour définir la position de prise d'origine de l'axe J6, déplacez l'axe J6
afin que l'axe X de l'EOA soit aligné avec la liaison supérieure du bras,
qui est l'axe X du référentiel de base.
• +J6 est mesuré dans le sens horaire autour de l'axe +Z du référentiel de
base.
Voir aussi
Étalonnage du robot Delta J1J2J6
Utilisez ces trois étapes pour étalonner un robot Delta J1J2J6.
Pour étalonner un robot Delta J1J2J6 :
1. Obtenez les valeurs d'angles du fabricant du robot pour J1, J2 et J6 en
position d'étalonnage. Utiliser ces valeurs pour établir la position de
référence.
2. Reportez-vous à la feuille de données du fabricant pour déterminer si
le moteur dimensionné associé contient une boîte d'engrenage interne
ou externe du moteur à l'actionnement des liaisons ou des jointures
pour déplacer le robot.
3. Sur l'onglet Mise à l'échelle (Scaling) dans la boîte de dialogue
Propriétés de l'axe (Axe Properties), définir le rapport d'engrenage
pour chaque axe dans la boîte Rapport E/S de transmission
(Transmission Ration I/O).
4. Dans la boîte Mise à l'échelle (Scaling), saisissez la valeur de la mise à
l'échelle à appliquer à chaque axe (J1, J2) de façon à ce qu'une
révolution autour de Link1 (tour de charge) soit égale à 360
La même chose s'applique à l'axe J6. Une révolution de l'axe J6 est égale
à 360 .
5. Déplacez toutes les jointures en position d'étalonnage, soit en
avançant le robot à pas à pas sous commande programmée, soit
manuellement, en déplaçant le robot lorsque les axes articulaires se
trouvent en état de boucle ouverte.
6. Procédez à l'une des opérations suivantes :
a. Utilisez une instruction Position de redéfinition de mouvement
(MRP) pour définir les positions des axes articulaires sur les valeurs
d'étalonnage obtenues à la première étape.
b. Définissez la valeur de configuration de la position d'origine des
axes articulaires sur les valeurs d'étalonnage obtenues à la première
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
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