Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 100

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
Positions
cartésiennes
X
49,14021
49,14021
49,14021
100
Cette illustration indique les chemins le plus court et le plus long à parcourir
par les jointures dans l'espace cartésien. Cette illustration indique l'effet sur le
calcul du compteur de tours. Vous pouvez configurer la même position
cartésienne avec une combinaison différente du compteur de tours en tant
qu'entrée.
Ce tableau répertorie les positions cartésiennes, les valeurs du compteur de
tours et les positions des jointures pour cet exemple. Le compteur de tours est
une entrée pour le calcul de transformation inverse et une sortie pour le calcul
de transformation directe.
O Z Rx Ry
13,19838 430,4179 11,42836 -4,3674
13,19838 430,4179 11,42836 -4,3674
13,19838 430,4179 11,42836 -4,3674
Une instruction Position de transformation de calcul du mouvement avec
orientation (Motion Calculate Transform Position with Orientation, MCTPO)
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Compteurs
de tours
Rz J1 J4 J6
152,4557 0 0 0
152,4557 0 1 -1
152,4557 1 0 -5
Positions des
jointures
J1 J2 J3 J4
10 -40 90 -10
10 -40 90 350
370 -40 90 -10
J5 J6
-40 150
-40 -210
-40 -1650