Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 116

Chapitre 3 Géométries sans support de l'orientation
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• +J3 se mesure dans le sens horaire autour de l'axe +Z sur la trame de
base. Lorsque J2 = 0 et J3 = 0, la liaison L2 est parallèle au plan XY.
• +J6 se mesure dans le sens horaire autour de l'axe (axis) +Z sur la
trame de base de l'extrémité du bras (EOA).
Trame de base
Le système de référence XYZ, ou trame de base, pour une géométrie articulée,
est situé près du centre de la plaque de base, qui se connecte à la jointure J1.
Lorsque vous configurez un système de coordonnées articulé dépendant
J1J2J3J6 dans l'application Logix Designer, avec une origine des jointures à 0°
dans le plan XY de la trame de base du robot, la liaison L2 s'aligne le long de
l'axe (axis) positif X.
Cette illustration présente la vue supérieure du robot et les axes X et Y des
trames de base et de l'extrémité du bras (EOA).
Cadre d'extrémité de bras
Le cadre d'extrémité de bras (EOA) du système de référence XYZ est défini à
l'extrémité de la liaison L2. Ce cadre pivote de Rx = 180° par rapport à la trame
de base. Il en résulte que l'axe (axis) X est dans le même sens que l'axe (axis) X
de la trame de base, mais l'axe (axis) Z est orienté vers le bas, en direction du
vecteur d'approche de l'outil. L'axe (axis) de rotation J6 s'aligne avec l'axe
(axis) Z du cadre d'extrémité de bras (EOA).
Pour définir la position d'origine pour l'axe (axis) J6, déplacez celui-ci de
manière que l'axe (axis) X de l'extrémité du bras (EOA) soit aligné avec la
liaison L1, ou l'axe (axis) X de la trame de base.
Voir aussi
Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6
121
Limites articulaires maximales pour les robots articulés dépendants
J1J2J3J6 sur la
Ajustement des limites de course matérielle et logicielle
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
page 123
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