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Paramètres de configuration
de robots articulés
indépendants J1J2J3J4J5J6
Si un bit entre 4 et 31 est défini dans la configuration du robot lors de
l'exécution d'une transformation inverse, l'instruction de mouvement renvoie
le code d'erreur 137 (INVALID_ROBOT_CONFIGURATION).
Configurez ces paramètres pour des robots articulés indépendants
J1J2J3J4J5J6 offrant des capacités de débattement et de charge variables :
• Longueurs de la liaison
• Orientation angle zéro
• Décalages de base
• Décalages du terminal effecteur
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
IMPORTANT Veillez à utiliser les mêmes unités de mesure lorsque vous entrez des valeurs pour les
longueurs de liaison, les décalages de base et les décalages du terminal effecteur.
Cette illustration présente les paramètres de configuration dans une
configuration typique pour un robot articulé indépendant J1J2J3J4J5J6.
Voir aussi
Longueurs de la liaison de robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
sur la
page 88
Orientations angle zéro pour robots articulés indépendants J1J2J3J4J5J6
sur la
page 89
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
87
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