Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 47

• Les composants vectoriels linéaires et d'orientation des mouvements MCPM sont
combinés simultanément.
• L'instruction MCPM prend en charge la combinaison via le Type de terminaison de
combinaison 6.
Les autres types de terminaison de combinaison (types de terminaisons 2 et 3) ne sont
pas pris en charge pour l'instruction MCPM.
• Le Type de terminaison du MCPM est spécifié via la variable membre PATH_DATA
TerminationType.
La position cartésienne où la combinaison doit démarrer est spécifiée dans le membre
de structure PATH_DATA CommandToleranceLinear.
• Pour la combinaison du chemin d'orientation, il n'existe aucun paramètre
programmable équivalent à CommandToleranceLinear permettant de spécifier
l'orientation du démarrage.
À la place, la combinaison de l'orientation est planifiée pour coïncider avec
• la dynamique de chemin de la trajectoire linéaire combinée, si un tel composant
existe, ou
• les règles de 100 %/50 % sont utilisées pour combiner le mouvement d'orientation
sur toute la longueur du mouvement sur le chemin lorsqu'aucun composant linéaire
n'existe.
Dans le second cas, lorsqu'il n'y a qu'un composant d'orientation impliqué dans la
combinaison, le planificateur réserve 100 % de la longueur du chemin pour les premiers
et les derniers mouvements d'une série de mouvements combinés. Pour les mouvements
combinés autres que le premier et le dernier, 50 % de la longueur du chemin est réservé
à la combinaison.
Dans l'exemple illustré, MCPM1 est un mouvement TT6 d'orientation uniquement avec un
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 2 Système de coordonnées cartésien
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