Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 282

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Astuces : • Pour que les transformations fonctionnent correctement, assurez-vous d'établir le système de référence pour le système de
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est aussi généralement configuré comme un axe linéaire avec des limites de
dépassement de course.
coordonnées articulaire d'abord. Pour les robots Delta J1J2J3J6 et Delta J1J2J3J4J5, les positions de référence normales pour les axes
J1, J2 et J3 ont une origine de 0
parallèle à la liaison J1.
• La rotation J6 est l'opposé d'une rotation Rz par rapport au référentiel de base du robot.
Une fois que le système de référence du robot est établi, déplacez le robot dans
une position d'un espace articulaire, si nécessaire, avant d'activer l'instruction
MCTO. Après avoir activé l'instruction MCTO, une liaison de transformation
bidirectionnelle est établie afin que, si les coordonnées Cartésiennes sont
commandées de se déplacer vers une cible de coordonnées Cartésiennes, le
robot se déplace jusqu'à la cible de coordonnées cartésiennes en suivant un
chemin linéaire. De façon similaire, si le système de coordonnées articulaire
est commandé de se déplacer vers une cible de coordonnées articulaires, le
robot se déplace jusqu'à la cible de coordonnées articulaires en suivant un
chemin non cartésien. Une fois que l'instruction MCTO est activée, le système
maintient les données relatives au système de coordonnées (c.-à-d. la position
Cartésienne) pour les systèmes de coordonnées cartésien et de robot.
Compteur de tours
Comme illustré dans le diagramme précédent, une rotation d'orientation
positive pour Rz se fait dans le sens antihoraire autour de l'axe Z du
référentiel de base du robot. Cependant, la rotation positive pour l'axe J6 se
fait dans le sens horaire autour de l'axe Z du référentiel de base du robot, ce
qui est l'opposé de la rotation d'axe Rz.
Dans le cas du système du robot 3D Delta, comme aucune rotation n'est
possible autour des axes X et Y du référentiel de base, la seule rotation
possible est autour de l'axe Z. Il en résulte que le système de coordonnées
cartésien peut être décrit avec les spécifications de translation et d'orientation
suivantes :
X, Y, Z: [-inf,+inf]
Rx: [180.0]
Ry: [0.0]
Rz: [-179.999, +180.0]
La position de la cible Rz est la rotation autour de l'axe Z de base, et donc
n'importe quelle rotation peut être spécifiée avec une plage de +/- 180
l'exception de -180 . Comme 180
ne permet pas de spécifier -180
Cependant, cette spécification ne sera pas complète comme l'axe J6 peut
tourner de plus d'un tour. Le système gère cette fonctionnalité en ajoutant
une spécification de compteur de tours additionnelle pour chaque
spécification de point cible.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
lorsque les liaisons J1, J2 et J3 sont horizontales. L'axe J6 a une origine à 0
et -180
comme le point cible de Rz.
lorsqu'il est
sont le même point, le système
à