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L'image suivante montre la configuration de décalage de référentiel de travail
de l'instruction MCTO et les valeurs décalage définies pour une étiquette de
référentiel de travail « WorkFrame_Offset ».
Attributs d'état (ActiveWorkFrameID et ActiveWorkFrameOffset)
• Les attributs ActiveWorkFrameID et ActiveWorkFrameOffset reflètent
les informations spécifiées dans l'opérande du référentiel de travail
lorsque l'instruction MCTO est activée.
• Lorsque l'instruction MCTO est exécutée, les membres ID de
référentiel de travail et Décalage de référentiel de travail de
l'opérande Référentiel de travail de l'instruction MCTO sont copiés
dans les membres ActiveWorkID et ActiveWorkOffset du système de
coordonnées source (spécifié dans l'instruction MCTO).
• ActiveWorkFrameID sera défini sur la valeur par défaut de -1
lorsqu'aucun référentiel de travail n'est actif. Il sera également
réinitialisé sur cette valeur lorsque l'instruction de transformation se
termine. Les valeurs ActiveWorkFrameOffset sont mise à zéro lorsque
l'instruction de transformation se termine.
• Ces deux attributs du système de coordonnées sont disponibles via les
instructions GSV, comme le montre l'image ci-dessous.
Pour plus d'informations relatives aux instruction de mouvement,
reportez-vous à
LOGIX 5000 Controllers Motion Instructions Reference
Manual, publication MOTION-RM002.
Restrictions
Dans certaines géométries de robot, par exemple les robots Delta, en raison de
contraintes mécaniques, certains décalages d'orientation du référentiel de
travail sont limités afin que le robot ne puisse pas être programmé pour des
positions inaccessibles par le biais de décalages de référentiel de travail.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
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