Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 9

Établissement du système de référence pour un robot Delta J1J2J3J6
............................................................................................................ 228
Étalonnage pour un robot Delta J1J2J3J6 ......................................... 229
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J6 ............ 231
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J6 ...................... 231
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J6 .................................................................................................232
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J6 ............. 234
Configuration des variables de décalages dans une instruction
GSV/SSV ............................................................................................. 235
Configuration des orientations de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J6 ................................................................................................. 236
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta J1J2J3J6
............................................................................................................ 238
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta
J1J2J3J6 ................................................................................................. 239
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J6 ....................................................................................... 241
Projet exemple pour un robot Delta J1J2J3J6 .................................... 241
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5 .............. 241
Établir le système de référence pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ...... 243
Étalonnage d'un robot Delta J1J2J3J4J5 ............................................ 246
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ......... 247
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ................... 247
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J4J5 ............................................................................................. 248
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5 ......... 250
Couplage entre les axes J4 et J5 ......................................................... 253
Configuration de l'orientation de l'angle zéro pour un robot Delta
J1J2J3J4J5 .............................................................................................. 254
Identification de l'enveloppe de travail pour un robot Delta
J1J2J3J4J5 .............................................................................................. 256
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta
J1J2J3J4J5 .............................................................................................. 257
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J4J5 .................................................................................... 259
Exemple d'une application de préhension et de dépose pour un
robot Delta J1J2J3J4J5 ......................................................................... 260
Comportement de l'axe d'orientation de l'image miroir de MCPM .... 262
Orientation de l'image miroir Ry ...................................................... 263
Position de l'axe Rx dans les régions d'absence de symétrie en
miroir et de symétrie en miroir ....................................................... 264
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Table des matières
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