Table des Matières
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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
transformation inverse calcule différentes positions de jointure. Remarquez le
changement de signe sur les jointures J1, J3, J4 et J6.
Transformation directe
Cette illustration compare le calcul de transformation directe de la convention
Rockwell Automation à une convention définie par l'utilisateur. Dans cet
exemple, l'attribut de sens de direction de jointure est défini pour les
jointures J1, J3, J4 et J6 dans la convention définie par l'utilisateur. La
transformation calcule les mêmes positions de sortie cartésiennes des
positions de jointure pour les deux instances.
Calcul du décalage angle zéro
Un décalage angle zéro définit le nouvel angle zéro pour la jointure du robot.
Le décalage angle zéro s'applique aux six jointures.
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Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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