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Condition de limite
articulaire maximale pour
un robot Delta J1J2J3J4J5
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'instruction
Transformation coordonnée de mouvement avec orientation (MCTO) calcule
en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta. Lorsqu'une
instruction MCTO est appelée pour la première fois, les limites articulaires
positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction des
valeurs de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets
Géométrie (Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir plus d'informations à propos des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous à :
• Conditions de limites articulaires maximales
• Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil.
Durant chaque scrutation, les positions articulaires sont vérifiées pour
s'assurer qu'elles se situent bien entre les limites articulaires maximales et
minimales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position
au-delà de la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction
MCTO résulte en une erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour
de plus amples informations sur les code d'erreur, reportez-vous à
l'instruction MCTO sur l'aide en ligne ou LOGIX 5000 Controllers Motion
Instructions Reference Manual, publication MOTION-RM002.
Voir aussi
Condition de limite articulaire maximale pour un robot Delta J1J2J3J4J5
sur la
page 257
Limites de décalage du référentiel de travail et d'outil pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
Utilisez ces consignes pour déterminer les conditions des limites articulaires
maximales pour le robot à 5 dimensions.
Condition de limite articulaire positive maximale J1, J2, J3
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
sur la
page 259
257
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