Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 283

Corréler l'axe Rz avec l'axe J6 et le compteur de tours
Ce diagramme explique comment Rz et le compteur de tours changent avec J6
(en assumant que le décalage du référentiel de travail, le décalage du
référentiel d'outil et le décalage d'angle zéro sur J6 sont égaux à 0). J6 est un
axe linéaire et il peut, par exemple, avoir une course totale de 15 révolutions
avec une plage de -7,5*360 = -2700 à +7,5*360 = +2700 . Il en résulte que J6
peut avoir physiquement plusieurs tours et avoir un attribut de compteur de
tours qui comptabilise le nombre de tours associé à la position courante de
l'axe J6. Lorsque J6 passe le point de 180
tours est incrémenté et Rz bascule de -180
point 180 dans le sens antihoraire, le compteur de tours est décrémenté et
Rz bascule de 180,0001
La plage du compteur de tours est limitée à +/-127, mais le nombre maximal
actuel de tours dépend de la géométrie. Les 3 Compteurs de tours sont des
éléments d'un attribut de tableau simple du système de coordonnées de cible
qui contient les compteurs de tours des axes J1, J4 et J6.
Astuces : • Si Rz atteint le point 180
-180 , il bascule à +180 .
• Si le décalage du référentiel de travail ou du référentiel d'outil sur Rz n'est pas égal à 0, le compteur de tours est
malgré tout incrémenté lorsque J6 passe le point 180 , mais Rz est basculé lorsque J6 passe le point (180
décalage sur Rz). En d'autres mots, le point de basculement est déplacé de la valeur du décalage comme illustré.
Voir ci-dessous pour plus de détails.
Tendances et tableaux de Rz, de la position d'axe J6 et du compteur
de tours
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
dans le sens horaire, le compteur de
à 180 , et lorsque J6 passe le
à -179,9999 .
mais ne le dépasse pas, la valeur ne bascule pas et reste à 180 . Si Rz atteint le point
+
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