Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 281

Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
Les coordonnées du système cartésien sont définies par les coordonnées des
translation XYZ et les coordonnées des orientations RxRyRz dans une
convention d'angle fixe.
Les robots ont des configurations géométriques où les axes articulaires ne
sont pas orthogonaux. Les configurations géométriques sont spécifiées par
type de système de coordonnées, tel que Delta. L'attribut de définition des
coordonnées spécifie plus en détail le nombre d'axes articulaires dans le
systèmes de coordonnées du robot, tel que J1, J2, J3, J6. Ce diagramme montre
les détails d'un robot Delta J1J2J3J6 avec le système de coordonnées cartésien
de base et quatre joints articulaires, qui forment le système de coordonnées
non cartésien.
Points cartésiens et points cibles de jointures pour le système de
robot Delta J1J2J3J6
Un point dans l'espace peut être décrit de deux façons différentes : comme un
ensemble de coordonnées cartésiennes (espaces euclidiens) ou comme un
ensemble d'angles articulaires de robot (espace articulaire).
Comme il n'y a pas de rotation sur les axes d'orientation Rx ou Ry,
programmez uniquement une valeur d'orientation Rx égale à 180 .
L'orientation Ry est toujours égale à 0 , et programmez les valeurs de
l'orientation Rz avec une plage d'angle Euler XYZ fixe pour Rz, c.-à-d. +/-180 .
Les axes articulaires pour J1, J2 et J3 sont généralement configurés comme des
axes linéaires avec des limites de dépassement de course. L'axe articulaire J6
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022 281