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l'extrémité du bras (End of Arm, EOA) et vice versa crée des transformations
pour cette géométrie. Pour que les transformations fonctionnent
correctement, établissez les origines des axes dans l'espace articulaire par
rapport à la trame de base cartésienne du robot.
AVERTISSEMENT : Si vous n'établissez pas correctement le bon système de référence pour le robot, le
bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme vous le souhaitez, ce qui peut générer
des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels.
Trame de base
Le système de référence XYZ, ou trame de base, pour une géométrie articulée
indépendante, est situé au centre de la plaque de base qui se connecte à la
jointure J1. Lorsque vous configurez un système de coordonnées articulé
indépendant dans l'application Logix Designer :
• La position d'origine de la jointure J3 est de 90 degrés.
• Toutes les autres jointures ont une origine à 0.
• Dans le plan XZ de la trame de base du robot, le bras robotique est
aligné le long de l'axe (axis) X positif.
Cadre d'extrémité de bras
Le cadre d'extrémité du bras (End of Arm, EOA) est réglé sur la fin du terminal
effecteur du robot. Le cadre d'extrémité de bras (EOA) est aligné
indépendamment de la trame de base. Les axes d'orientation J4, J5 et J6
contrôlent le cadre d'extrémité de bras (EOA). Dans son orientation naturelle,
l'extrémité du bras (EOA) est alignée avec la trame de base. Le système XYZ de
l'extrémité de bras (EOA) et la trame de base XYZ ont la même direction. En
position d'étalonnage sur prise d'origine, l'axe (axis) Z positif du terminal
effecteur et l'axe (axis) X positif de la trame de base sont alignés.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
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