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Système de référence pour
les robots articulés
dépendants J1J2J3J6
Système de référence pour les robots articulés dépendants J1J2J3J6
la
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Mettre en service un robot articulé dépendant J1J2J3J6
Enveloppe de travail de robots articulés dépendants J1J2J3J6
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Le système de référence du robot est situé à la base du robot. Le système de
référence est le système de coordonnées cartésien, ou source, qui définit
l'origine et les axes principaux X, Y et Z. Les axes principaux composent les
mesures de la position cartésienne d'une cible par rapport à la trame de base
du robot.
AVERTISSEMENT : Si vous n'établissez pas correctement le bon système de référence pour le robot, le
bras robotique est susceptible de ne pas se déplacer comme vous le souhaitez, ce qui peut générer
des dommages matériels, des blessures ou des accidents mortels.
Cette vue latérale du robot montre :
• L1 et L2 sont les membres rigides du robot, qui connectent toutes les
jointures.
• J1 est connecté à la base.
• J2 est perpendiculaire à la jointure J1 et se connecte à l'épaule.
• J3 est à l'épaule.
• J6 se trouve sur le coude, qui est à la fin de la liaison L2. La position J6
sur le robot est l'extrémité du bras (End of Arm, EOA).
Mesures de l'angle articulaire :
• +J1 se mesure dans le sens antihoraire autour de l'axe (axis) +Z sur la
trame de base.
• +J2 se mesure dans le sens horaire autour de l'axe +Z sur la trame de
base. Lorsque J2 = 0, la liaison L1 est perpendiculaire au plan XY.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
sur
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