Table des Matières
Publicité
Référentiel de
ID de travail
travail
Référentiel de
1
travail 2
Référentiel de
2
travail 3
Référentiel de
3
travail 4
Référentiels de travail avec des positions de robot différentes
Vous pouvez monter les robots selon des orientations différentes, par exemple
en position retournée ou à l'horizontale. Les décalages de référentiel de travail
définissent les relations entre le référentiel de travail et les référentiels de base
afin que la programmation de la position cible soit pratique pour les
utilisateurs.
Ce diagramme montre des robots montés en positions horizontale et
inversée. Les décalages de référentiel de travail 1 et 2 convertissent les
positions cibles vers le système de coordonnées du convoyeur en supposant
qu'il soit placé au sol.
Référentiel de
ID de travail
travail
Référentiel de
0
travail 1
Référentiel de
1
travail 2
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Décalages de référentiel de travail
100
50
-800
50
-100
-800
-100
-50
-800
Décalages de référentiel de travail
X
Y
Z
100
500
100
-100
100
500
0
0
-90
0
0
180
0
0
90
Rx
Ry
Rz
90
0
90
180
0
90
189
Publicité
Table des Matières
