Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Paramètre dans la boîte de dialogue
Système de coordonnées (Coordinate
System)
Dimension de la plaque de base : Rb
Dimension de la plaque de base : Re
Décalage du bras pivotant : D3
Configuration des
orientations angle zéro pour
un robot Delta J1J2J6
220
paramètres de la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées
(Coordinate System Properties ) aux attributs de l'instruction GSV/SSV.
Nom de la classe
CoordinateSystem
CoordinateSystem
CoordinateSystem
Voir aussi
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur pour un robot Delta
J1J2J6
Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
• J1 et J2 sont à 0
plan XY.
• Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe
articulaire correspondant (J1, ou J2) doit pivoter dans le sens positif.
• L'axe de rotation de la jointure 6 est aligné avec l'axe Z du référentiel
de base lorsque J6 = 0 .
• Le référentiel de bout de bras (EOA) a une valeur Rx de 180
rapport au référentiel de base où l'axe Z pointe vers le bas.
Pour que les positions angulaires J1 et J2 aient une valeur différente de 0
lorsque L1 est horizontal, configurez les valeurs de l'Orientation angle zéro
(Zero Angle Orientation) sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de
dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties) pour aligner les positions angulaires des jointures avec les
équations internes.
Par exemple, si le robot Delta est monté de sorte que les jointures fixées à la
plaque supérieure forment un angle d'origine de 30
l'horizontale et si vous voulez que les valeurs lues par l'application soient
égales à zéro dans cette position, alors saisissez -30
et Z2 de l'onglet Géométrie (Geometry). Le décalage Z6 est utilisé pour définir
l'axe J6 à une position autre que la position par défaut de 0 .
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
Nom de l'attribut
BaseOffset1
EndEffectorOffset1
EndEffectorOffset3
sur la
page 218
lorsque la liaison L1 est horizontale et parallèle au
Type de données
GSV
REAL
Oui
REAL
Oui
REAL
Oui
sur la
dans le sens positif sous
dans les paramètres Z1
SSV
Oui
Oui
Oui
page 219
par
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