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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Configuration d'un robot
H-bot cartésien
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Le H-bot est un type spécifique de robot portique cartésien à 2 axes. Ce type
de machine comporte trois rails positionnés en H. Deux moteurs sont placés à
l'extrémité de chaque jambe du robot. À la différence d'un robot portique
standard, aucun moteur n'est placé dans la partie supérieure des rails mobiles.
Suivez ces instructions pour configurer un H-bot cartésien.
Dans l'illustration d'H-bot cartésien, les axes X1 et X2 sont les axes réels du
robot. X1 Virt et X2 Virt sont configurés en tant qu'axes virtuels.
La configuration des liaisons mécaniques du H-bot lui permet de se déplacer à
45 vers les axes, lorsque le moteur A ou le moteur B effectue une rotation.
Par exemple, lorsque :
• le moteur A (axe X1) effectue une rotation, le robot se déplace sur une
ligne droite, selon un angle de + 45 .
• Le moteur B (axe X2) effectue une rotation, la machine se déplace
selon un angle de -45 .
• Les moteurs A et B effectuent une rotation dans le sens horaire et à la
même vitesse, la machine se déplace sur une ligne horizontale.
• Les moteurs A et B effectuent une rotation dans le sens antihoraire et
à la même vitesse, la machine se déplace sur une ligne verticale.
Toute position X,Y peut être atteinte par une programmation appropriée des
deux moteurs.
Par exemple, un mouvement de (X1 = 10, X2 = 0) entraîne le mouvement des
axes X1X2 vers une position de (X1=7,0711, X2=7,0711). Un mouvement vers
(X1=10, X2 =10) entraîne le mouvement du robot vers une position de (X1=0,
X2=14,142).
Lorsque la fonction Cinématique de l'application Logix Designer configurée
avec deux systèmes de coordonnées cartésiennes est utilisée, une rotation de
45
exécute cette fonction.
Pour configurer deux systèmes de coordonnées Cartésien :
Les Système de coordonnées 1 (CS1) et Système de coordonnées 2 (CS2)
contiennent chacun deux axes linéaires.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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