Rockwell Automation 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 261

Astuce : Ici, les positions d'orientation Rx, Ry et Rz se mesurent en faisant appel à la notation angulaire XYZ Euler à référentiel fixe, où la plage Ry se situe entre
+/- 90, avec réinitialisation. Les valeurs Rx et Rz vont basculer aux positions de réinitialisation de Ry.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
décalages XYZ entre le référentiel de base du robot et le système de référence
du convoyeur sont égaux à (-200, -100 et -1000) et si le décalage d'orientation
sur Rz est égal à -30 , il faut définir le décalage du référentiel de travail sur
[-200,-100,-1000, 0, 0,-30] dans l'instruction Transformation coordonnée de
mouvement avec orientation (MCTO).
Configurez le robot en saisissant les longueurs de la liaison, les dimensions
des plaques de base et d'effecteur et les décalages du bras pivotant dans la
boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties).
L'image suivant présente des détails sur la trajectoire Préhension et de dépose
entre le convoyeur et la table. L'objet est saisi au point P1 et amené au point
P2, sur l'axe Z. Durant le mouvement horizontal du point P2 au point P3, les
positions d'orientation Ry et Rz changent afin de maintenir cette orientation
lors des mouvements P4 et P5.
• Les positions des différentes boîtes à partir du référentiel du
convoyeur servent de positions cibles dans l'instruction Mouvement
du chemin coordonné (MCPM). Par exemple, la position XYZ de la
première boîte sur le convoyeur correspond à (200, 200, 50) et fait
l'objet d'une rotation de 30
est programmée sur [200, 200, 50, 180, 0, 30] dans l'instruction
MCPM.
• Pendant le mouvement du point P2 au point P3, la valeur Rz au niveau
du TCP change et passe de 30
-90.
• Les boîtes sont déposées sur une table sous différentes orientations Rx,
Ry et Rz. Par exemple, la position XYZ de la première boîte sur le
convoyeur correspond à (400, 500, 100) et fait l'objet d'une rotation
de -90 sur les axes Ry et Rz et, de ce fait, la position P5 est
programmée sur [400, 500, 100, 0, -90, -90] dans l'instruction MCPM.
• Ce cycle est reproduit avec d'autres boîtes qui circulent sur le
convoyeur avec différentes positions XYZ et différentes orientations
Rz.
Chapitre 4 Géométries avec support de l'orientation
sur l'axe Rz et, de ce fait, la position P1
à 90 et la valeur Ry passe de 0 à
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