Table des Matières
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Chapitre 4
Géométries avec support de l'orientation
Identification de l'enveloppe
de travail pour un robot
Delta J1J2J3J4J5
256
Voir aussi
Paramètres de configuration pour un robot Delta J1J2J3J4J5
247
Longueurs de la liaison pour un robot Delta J1J2J3J4J5
Dimensions de plaques de base et d'effecteur pour un robot Delta
J1J2J3J4J5
sur la
Décalages des bras pivotants pour un robot Delta J1J2J3J4J5
250
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant
les limites de débattement du bras robotique. L'enveloppe de travail type d'un
robot Delta ressemble à un plan dans sa partie supérieure, avec une sphère
dans sa partie inférieure et un prisme hexagonal sur les côtés. Pour obtenir
des informations plus détaillées au sujet de l'enveloppe de travail du robot
Delta à 5 dimensions, consultez la documentation fournie par le fabricant du
robot.
Programmez le robot à l'intérieur d'un solide rectangulaire défini dans la zone
de travail du robot. Ce solide rectangulaire est défini par les dimensions
positives et négatives des axes des sources virtuelles X et Z. Veillez à ce que la
position du robot ne sorte pas de ce solide rectangulaire. Vérifiez la position
de la tâche d'événement déclenchée par l'exécution de la tâche du groupe de
mouvement.
Publication Rockwell Automation MOTION-UM002I-FR-P-Mars 2022
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